Настройки алгоритма

Для настроек упреждения алгоритма нажмите значок Трактор и выберите пункт меню "Настройки рулевой системы"

• Большое упреждение (8-10) → трактор "смотрит далеко вперёд", траектория подхода к линии получается плавной, без резких рывков руля, меньше перерегулирования на входе в линию. Но при этом ошибка бокового отклонения на прямой компенсируется медленее - трактор идёт как бы "срезая" повороты и держится чуть в стороне от линии, особенно на кривых участках.

• Малое упреждение - трактор жёстче "прилипает" к линии, ошибка бокового отклонения компенсируется быстрее на прямых участках, реакция быстрее. Но при слишком малом упреждении - колебания (осцилляции) руля, особенно на высокой скорости или при шуме в позиционировании (шум GNSS при малом упреждении моментально транслируется в резкие команды руля).

Упреждение алгоритма при сильном отклонении от маршрута (например от 0.5 метров) начинает действовать при сильном отклонении и оно должно быть больше обычного, т.к стандартное упреждение при сильном отклонении может привести к невозможности вернуться на линию.

Новые значения вступят в силу сразу после нажатия кнопки сохранить. Таким образом, вы можете менять значения прямо во время работы автопилота и наблюдать как меняется поведение техники.