Настройка мотора поворота руля

Для настройки мотора нажмите значок Трактор в левом меню и выберите пункт "Настройка рулевой системы", далее кнопку "Настройка мотора поворота руля"

Коэффициент усиления определяет "агрессивность" работы мотора. Мощность, с которой включается мотор для компенсации ошибки позиционирования, пропорциональна разнице между текущим углом колеса и тем, который необходимо установить для того, чтобы остаться в пределах траектории. Если нужно повернуть колесо на 5 градусов, то при пропорциональном коэффициенте 10, мотор включится на 50% (5x10) мощности. Коэффициент подбирается экспериментальным путём.

Максимальная мощность - максимальная мощность, с которой будет включаться мотор. Даже если рассчитанная при помощи пропорционального коэффициента мощность будет превышать данное значение, мотор не включиться с мощностью превышающей данное значение.

Минимальная мощность - минимальная мощность, необходимая для того, чтобы мотор начал вращать колесо.

Нажмите кнопку "Доп. настройки" и В блоке "Проверка мотора" выбирайте из списка мощности от 0 до значения, когда мотор начнёт минимальное вращение и вправо, и влево. Установите данное значение как минимальную мощность

Максимальная мощность для малых углов - мощность, которая не может быть превышена при необходимости поворота колёс на малые углы (0-3 градуса)

Новые значения вступят в силу сразу после нажатия кнопки сохранить. Таким образом, вы можете менять значения прямо во время работы автопилота и наблюдать как меняется поведение автопилота.