Настройка подключения к источнику RTK поправок

Для работы GPS приемника в режиме RTK, который обеспечивает необходимую для автопилота сантиметровую точность позиционирования, необходимо подключить к Tractor Pilot источник навигационных поправок. Навигационные поправки представляют собой информационные сообщения в формате RTCM.

В случае невозможности использования RTK, включите приём бесплатных PPP поправок со спутников Gallileo. Это обеспечит точность работы 10-20 см, что может быть недостаточно для некоторых полевых работ, требующих высокой точности позиционирования. Для включения PPP нажмите кнопку RTK/PPP(NTRIP) в правом верхнем углу и переведите рычажок PPP в положение включено.

После включения приёма PPP сигнала в верхнем меню начнёт отображаться статус схождения PPP решения. После того, как приемник войдёт в режим PPP позиционирования красная надпись "NO PPP" поменяется на зелёную "PPP".

В ранних моделях Tractor Pilot A1 используются приёмники uBlox F9P, y которых нет поддержки PPP, только RTK

В автопилоте Tractor Pilot предусмотрены два основных способа получения навигационных поправок - получение поправок через сеть Интернет от NTRIP кастера и получение поправок напрямую от мобильной/стационарной RTK станции через технологию дальней радиосвязи LoRa/GMSK/4FSK. Второй способ хорошо подходит для полей с нестабильным GSM покрытием.

Получение поправок от NTRIP кастера

NTRIP кастер - это интернет-сервис, который принимает поправки от стационарных RTK станций и раздаёт их неограниченному количеству подключенных к кастеру абонентов (роверов) по протоколу NTRIP. Вы можете подключить собственную RTK-станцию к NTRIP кастеру, либо выбрать ближайшую из уже подключенных к NTRIP кастеру. Доступ к сторонним станциям часто платный, поэтому мы рекомендуем собрать собственную RTK-станцию из одноплатного компьютера Raspberry Pi 5 или купить готовую RTK-станцию Tractor Pilot R1 и подключить её к нашему NTRIP-кастеруRTKdata.online

Для настроек подключения к кастеру нажмите кнопку "Настроки NTRIP" на странице настроек GPS (иконка Трактор в левом меню - пункт "Настройки GPS"), либо нажмите кнопку "NTRIP" в правом верхнем углу и затем кнопку "Настройки NTRIP"

Введите адрес NTRIP кастера, порт для подключения и базовую станцию (нужно выбирать ближайшую, не далее 10-20км), поправки от которой вы хотите получить. Эти настройки нужно взять из вашего личнего кабинета на сайте NTRIP-кастера.

Нажмите кнопку "Сохранить"

Для подключения к сохраненному кастеру нажмите кнопку PPP/RTK в правом верхнем углу и переведите ползунок "Подключение к NTRIP кастеру" в правое положение. В случае успешного подключения и успешного начала приема навигационных поправок кнока PPP/RTK будет гореть зелёным цветом.

Нажмите кнопку "RTCM монитор", чтобы посмотреть типы принимаемых поправок.<br>

В данном примере RTCM - это формат поправок, 4-х значный идентификатор - тип поправки (например 1074 - поправки для спутников GPS, 1084 - ГЛОНАСС, 1094 - Galileo, 1124 - Beidou), далее идёт размер поправки в байтах и время приёма.

Через некоторое время после начала приема поправок GPS приемник должен войти в RTK режим. Индикатор RTK режима находится в правом верхнем углу (RTK_B). После входа GPS приемника в RTK режим индикатор сменит цвет на зелёный и примет значение FIX. В случае использования конфигурации "Двойной GPS" индикатор RTK_R также должен принять значение FIX, если всё верно настроено.

Для подключения к радио RTK базам, передающим данные по радиоканалу с типом модуляцииGMSK/4FSK используется радиомодем RD400D, подключаемый к USB порту автопилота