Подключение мотора руля

К автопилоту Tractor Pilot A1 можно подключить два вида моторов - классический BLDC мотор и дешёвый DC-мотор. При заказе автопилота вы выбираете какой мотор включить в комплект, либо выбираете комплектацию без мотора и докупаете BLDC мотор на aliexpress самостоятельно (цена от 35.000 рублей, актуальную ссылку на покупку по самой выгодной цене уточняйте в сообществах пользователей TP в телеграм, MAX, vk) - это позволяет неплохо сэкономить

Мы рекомендуем использовать автопилот с BLDC мотором, однако если вы ограничены в средствах, то дешёвые DC-моторы также пригодны для работы.

Подключение BLDC-мотора

BLDC мотор подключается 4 проводами -2 провода (CAN_H, CAN_L) к CAN интерфейсу автопилота и 2 провода к питанию.

Датчик угла и BLDC мотор подключаются к интерфейсу CAN0 автопилота Tractor Pilot A1.

Интерфейс CAN0 (в отличии от CAN1) не имеет встроенного терминального резистора 120 Ом, т.к он уже присутствует и внутри датчика угла, и внутри BLDC мотора.

Для удобства подключения используется клеммник 2-4 из комплекта автопилота.

Вставьте линии CAN_H, CAN_L с кабеля BLDC-мотора в соответствующие контакты клеммника (на приведённом примере CAN_H вставляется красный контакт клеммника, CAN_L - в синий)

BLDC мотор устанавливается на рулевой вал через специальный адаптер на шлицы рулевого вала. Старое рулевое колесо удаляется и монтируется рулевое колесо из комплекта мотора

В комплекте к мотору также идут крепления и переходники.

Подключение DC-мотора

В комплекте с DC-мотором идёт драйвер Cytron MD13S в специальном корпусе.

Подключите драйвер к автопилоту согласно схеме

чёрный провод (GND, земля) - Любой GND

белый провод (PWM, ШИМ сигнал для управления оборотами) - PWM0

жёлтый провод (DIR, направление вращения) - G6

Провода вставляются в клеммный разъём на автопилоте. Для вставки провода нажмите оранжевый рычажок на корпусе разъёма, вставьте провод, отпустите рычажок.

В клеммник драйвера помеченный буквой M вставьте 2 провода от DC мотора

Во второй клеммник - 2 провода бортового питания 12V (красный +, синий -)

Проверка подключения мотора

Для проверки верно ли подключен мотор, нажмите значок "Трактор" в левом меню, выберите пункт "Настройки рулевой системы", кнопка "Настройка мотора поворота руля", "Доп. настройки"

Выберите драйвер мотора - Keya для BLDC моторов, Cytron для DC (в зависимости от используемого драйвера). Обратите внимание, что после смены типа драйвера требуется перезагрузка устройства.

В блоке "Проверка работы мотора" выбирайте разные значения мощности и проверьте корректность направления вращения. При нажатии на кнопку "Левое вращение" мотор должен вращать руль влево, "Правое вращение" - вправо.

Кнопка "Остановка мотора" должна останавливать мотор.

Если датчик угла верно настроен, то мотор должен поворачивать колеса до угла, выбранного в слайдере "Повернуть колесо" (отрицательный угол - поворот колёс влево)