Для получения сантиметровой точности позиционирования трактор/комбайн должен получать RTK поправки в формате RTCM от непрерывно действующей RTK станции (CORS). Для получения поправок можно подключиться через мобильный интернет к NTRIP-кастеру - сервису получающему поправки от RTK станций и ретранслирующему полученные поправки множеству абонентов. Вы можете бесплатно подключиться к существующей, расположенной не далее 20-30 км от вас RTK станции через NTRIP-кастер (если таковая имеется в вашем регионе) или купить доступ к ней, если бесплатных вариантов нет.
Также вы можете собрать собственную RTK станцию своими руками из недорогих компонентов и обеспечить свою технику бесплатными поправками для точного позиционирования. Мы разработали бесплатное программное обеспечение CORSAIR для организации RTK станции на базе миникомпьютера Raspberry Pi, GPS-приемника ublox F9P и радиомодуля EByte LoRa (для передачи поправок RTCM по радиоканалу в районах с нестабильным GSM-интернетом)
Установка
Скачайте готовый образ операционной системы с предустановленным бесплатным программным обеспечением RTK станции для
и запишите его на карту памяти SD.
После загрузки вы увидите главный экран приложения настройки RTK станции
Сборка станции
К USB-порту миникомпьютера Raspberry Pi подключите GPS приёмник и опционально 4G-модем
Подключите радиомодуль LoRa EByte E22-900T22D / E22-900T30S к Raspberry Pi согласно схеме:
EByte RaspberryPi
RX GPIO 0 (GPIO 14 для RasPi Zero/RasPi3)
TX GPIO 1 (GPIO 15 для RasPi Zero/RasPi3)
GND любой GND пин
VCC любой 5V пин
M0 GPIO 17
M1 GPIO 27
AUX GPIO 22Настройка RTK станции
Настройка RTK станции осуществляется в несколько этапов
1. Настройка GPS приемника
Нажмите кнопку «Settings» в нижней части блока GPS главного экрана.
Выберите порт подключенного модуля GPS (обычно ttyACM0) и нажмите кнопку «Save and reconnect». Если вы выбрали правильный порт, текущие настройки GPS будут показаны в соответствующих входах.
Прокрутите страницу вниз и нажмите кнопку «Hard reset», чтобы сбросить настройки f9p до заводских. Затем нажмите «Load default CORS configuration», чтобы загрузить необходимые настройки в модуль GPS f9p.
После этого GPS модуль начнёт генерировать поправки поправки в формате RTCM 3.2 и передавать их в компьютер Raspberry Pi
2. Настройка координат антенны базовой станции (ARP)
Нажмите кнопку «Settings» в нижней части блока Antenna Position главного экрана.
Существует два способа определения координат антенны. Один из них — использование режима Survey-In GPS приемника F9P.
Убедитесь, что вывод сообщений USB-NAV-SVIN включен на интерфейсе GPS USB. Выберите опцию «Survey-In» в выпадающем списке TIME MODE. Введите минимальное время наблюдения, требуемую точность рассчёта координат антенны (в сантиметрах) и нажмите кнопку «Set Mode». Модуль f9p начнет рассчёт координат антенны с заданной точностью. Процесс остановится, когда будет достигнута заданная точность. Процесс Survey-IN может длиться долго в зависимости от требуемой точности — от нескольких часов до нескольких дней. После того, как положение антенны рассчитано, нажмите кнопку «Set calculated ECEF antenna position», чтобы сохранить эти координаты в настройках GPS приемника. Выберите опцию «Fix Mode» в выпадающем списке «Временной режим» и нажмите кнопку «Set Mode».
Вы также можете получить точное положение антенны RTK станции, подключившись к существующей станции через NTRIP-кастер. Этот метод является альтернативой Survey-IN и занимает гораздо меньше времени (несколько минут). В выпадающем списке «Time mode» выберите вариант «Disabled», введите существующие учетные данные для подключения к NTRIP-кастеру и нажмите кнопку «Connect». Подождите, пока координаты не достигнут желаемой точности, затем нажмите кнопку «Set these coordinates as antenna position», чтобычтобы сохранить эти координаты в настройках GPS приемника. ОТКЛЮЧИТЕСЬ ОТ NTRIP-кастера, нажав кнопку "Disconnect"! Выберите опцию «Fix Mode» в выпадающем списке «Временной режим» и нажмите кнопку «Set Mode»
3. Подключение RTK-станции к NTIP-кастеру
RTK-станция должна отправлять поправки на NTRIP-кастер, чтобы сразу множество единиц вашей техники имели доступ к поправкам через интернет.
Нажмите кнопку «Settings» в нижней части блока NTRIP главного экрана. Мы рекомендуем использовать наш бесплатный NTRIP-кастерRTKdata.online(он не только может раздавать поправки, но и позволяет производить удаленную настройку нашей RTK станции через интернет). Вы также можете использовать любой другой NTRIP-кастер для подключения RTK станции CORSAIR.
Введите учётные данные, которые выдал для станции NTRIP кастер - адрес и порт кастера, к которому осуществляется подключение, точка доступа, пароль. Нажмите кнопку "Save Settings" для сохранения настроек и затем кнопку "Back", чтобы вернуться на главные экран приложения. Нажмите кнопку "Connect" в блоке NTRIP главного экрана приложения - станция начнёт передавать поправки на кастер, с которого их сможет принимать программное обеспечение автопилотов.
4. Настройка интернета
Нажмите кнопку «Settings» в нижней части блока Internet главного экрана.
Введите параметры WiFi сети (название, пароль), к которой осуществляется подключение и нажмите кнопку "Connect"
Также для доступа к интернету можно использовать USB 4G модем. В качестве USB модема рекомендуем использовать модемы с поддержкой технологии CDC-Ethernet - при подключении они автоматически определяются в операционной системе как сетевые карты и не требуют дополнительной настройки.
Если вы используете RTK станцию с 4G модемом отключите запуск Wi-Fi при загрузке устройства, нажав соотвтетствующую кнопку.
5. Настройка радиомодема LoRa
ПЕРЕД ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ LORA ИЗУЧИТЕ ПРАВИЛА РАДИОВЕЩАНИЯ В ВАШЕМ РЕГИОНЕ. В НЕКОТОРЫХ СЛУЧАЯХ МОЖЕТ ТРЕБОВАТЬСЯ РЕГИСТРАЦИЯ RTK станции в РКН
В регионах, где GSM-интернет нестабилен и автопилот не может получать поправки RTCM через Интернет, вы можете использовать технологию радиопередачи LoRa для доставки поправок RTCM по радиоканалу.
На данный момент ПО RTK станции Corsair поддерживает модули Ebyte LoRa, такие как E22-900T22D. Если вы используете другие модули LoRa, свяжитесь с нами, чтобы добавить их поддержку.
Выберите /dev/ttyAMA1 в качестве порта связи модуля LoRa, если вы подключили модуль, как описано в разделе «Сборка станции»
Рекомендуемая скорость передачи данных по радиоканалу для диапазона в несколько километров составляет 2400–4800 бит/с. Скорость передачи данных должна быть одинаковой на стороне автопилота и базовой станции.
Каждое сообщение RTCM разбивается на фрагменты данных. Количество фрагментов определяется параметром количества фрагментов. Рекомендуемое значение — 5. Каждый фрагмент передается несколько раз для компенсации потери пакетов. Количество дубликатов (опция повторения фрагментов) зависит от условий окружающей среды. Рекомендуемое значение — 1 (без дубликатов)-3.
В чекбоксах отметьте RTCM сообщения , которые будут передаваться по радиоканалу LoRa и нажмите кнопку «Apply Settings»
Обновление программного обеспечения
Для обновления программного обеспечения нажмите кнопку «Check for updates» в блоке «System» главного интерфейса. Если какие-либо обновления доступны, вам будет предложено загрузить их.
Помощь с подключением
Если у вас возникли сложности с подключением RTK-станции пишите в Telegram-канал Tractor Pilot или на форум