ISOBUS - единый международный стандарт, описывающий правила коммуникации и взаимодействия между сельскохозяйственной техникой, подключенными к ней орудиями (опрыскивателями, сеялками, разбрасывателями удобрений, плугами, орудиями для уборки урожая) и прочим ISOBUS-совместимым оборудованием.
Стандарт описан в 14 частях документа ISO-11783 "Тракторы и машины для сельского и лесного хозяйства". Любыми ISOBUS-совместимыми орудиями внезависимости от их производителя и модели, а также параметрами работы современного трактора(включая скорость и повороты руля, если блок TECU это позволяет) можно управлять по единым алгоритмам.
В стандарте ISOBUS передача данных основана на протоколе SAE J1939, который на канальном уровне использует коммуникационную шину CAN стандарта CAN 2.0b. Соответственно если вы используете Tractor Pilot в составе DIY-решения на Raspberry Pi, то для подключения к шине ISOBUS рекомендуется приобрести USB-CAN адаптер.
Для управления орудиями и трактором в нашем программном обеспечении была реализована поддержка следующих компонентов экосистемы ISOBUS
Виртуальный (универсальный) терминал - VT(UT)
Отображает интерфейс с элементами управления орудием и параметрами его работы. Все элементы данного интерфейса, позиционирование этих элементов, поведение во время работы орудия и в ответ на взаимодействие оператора терминала с элементами управления (кнопками, переключателями и т.д) внутри интерфейса задаются разработчиком ISOBUS-орудия и пересылаются на терминал по шине ISOBUS. Для отображения этого интерфейса используется одноименный прибор в виде экрана - Универсальный (Виртуальный) Терминал
Для пользователей Tractor Pilot в таком приборе нет необходимости. Интерфейс управления ISOBUS орудием доступен непосредственно из приложения в правом верхем углу.
Task Controller (TC)
TC-BAS используется для запроса параметров работы орудия и его характеристик. Например, стандартный набор параметров, которые может получить TC от ISOBUS-опрыскивателя может включать в себя геометрические характеристики секций, текущий расход жидкости через форсунки, состояние секций, объём бака, остаток жидкости в баке, время работы и т.д. Номенклатура параметров, которые может получить TC, закладывается производителем орудия, каждый параметр имеет уникальный DDI код. База всех возможных DDI кодов стандарта ISOBUS доступна на сайте -https://www.isobus.net/isobus/dDEntity
TC-SC (Section Control) используется для управления секциями секционных ISOBUS-орудий
Tractor Pilot поддерживает функционал ISOBUS TC-BAS и TC-SC для автоматического отключения секций опрыскивателя и дифференциального внесения продуктов (VRA) по картам диф. внесения, а также для автоматической настройки параметров подключенного орудия.
Tractor ECU (TECU)
Блок Tractor ECU (при наличии в тракторе) предоставляет ISOBUS-орудиям информацию о параметрах работы транспортного средства - скорость, обороты двигателя,число оборотов вала отбора мощности, положение передних/задних навесных орудий.
Современные версии TECU позволяют внешним модулям и ISOBUS-орудиям управлять всеми системами трактора, отправляя соответствующие команды по шине ISOBUS к TECU - устанавливать положение навесных орудий, скорость вращения ВОМ, регулировать скорость движения, осуществлять повороты руля, управлять трансмиссией и т.д.
Tractor Pilot может отправлять команды TECU для поворота руля, установки скорости движения, поднятия/подъёма навесного орудия
ISO XML
ISOBUS cтандарт формата файлов, который используется для загрузки заданий к орудиям, экспорту логов работы орудия для последующей загрузки в систему управления фермой (FMIS).
Tractor Pilot поддерживает формат ISO XML для загрузки в приложение геометрии нового поля и карт для дифференцированного внесения.
Активация CAN-шины
Перед подключением к ISOBUS активируйте в настройках приложения CAN-шину и включите её автоматический запуск после загрузки. Для этого в левом меню нажмите значок ISOBUS и выберите пункт "Настройки"
На странице настроек нажмите кнопку "Запуск CAN-шины", далее кнопку "Обновить список" - после этого в списке появится список доступных CAN-шин. Выберите из списка вариант can0. Введить в поле "Скорость CAN-шины" значение 250000, отметьте чекбокс "Автозагрузка" и нажмите кнопку "Сохранить". В случае успешного старта CAN-шины на USB-CAN адаптере загорится синий светодиод
