Подключение LoRa радиомодуля

Радиомодуль LoRa предназначен для приёма дифференциальных поправок от базовой станции с LoRa передатчиком в случае отсутствия на поле стабильного покрытия мобильным интернетом.

В отличии от классических радио базовых станций с УКВ модуляцией GFSK/4FSK, LoRa-модуляция рассчитана на передачу данных на малой мощности, благодаря этому такие станции не требуют регистрации при соблюдении условий по мощности и частоте передачи. Кроме того LoRa трансиверы во много раз дешевле УКВ радиомодемов.

В ПО TractorPilot поддерживаются два типа LoRa модулей EByte - подключаемые к GPIO и к USB (например модули серии E220-xxxTyyD, где xxx-частота на которой работает модуль, yy-мощность передатчика)

Подключение GPIO модуля

Схема подключения LoRa модуля EByte к Raspberry Pi

LoRa        RaspberryPi 
M0          GPIO_17
M1          GPIO_27
AUX         GPIO_22
VCC         3v3
GND         GND

TX - GPIO_1, RX - GPIO_0 (порт ttyAMA1, рекомендуемый)
или TX - GPIO_5, RX - GPIO_4 (порт ttyAMA2_
или TX - GPIO_15, RX - GPIO_14 (порт ttyAMA0)

Подключение USB модуля

Настройки

Для настройки LoRa приёмника нажмите кнопку выбора источника поправок в правом верхнем углу приложения и далее кнопку "Настройки". Для настройки USB модуля необходимо удерживать кнопку (не вынимая из USB порта) с торца устройства до тех пор, пока светодиод не загорится красным цветом. Для возврата в режим работы удерживайте кнопку ещё раз, пока светодиод не загорится зелёным цветом. Чтобы каждый раз не нажимать кнопку во время первой настройки отметьте пункт "Software Mode Switch"

Выберите порт подключения в зависимости от того, куда были подключены линии TX/RX радиомодуля EByte.

Скорость передачи данных зависит от расстояния от антенны автопилота до базовой станции с LoRa. Чем больше расстояние до базовой станции и хуже условия приёма, тем меньшую скорость нужно выставлять. Для расстояния в 5км скорость можно выставить 2400-4800 бит/c. Скорость передачи данных на базе и ровере должна быть одинаковой

Мощность передатчика и размер пакета - выбрать максимальные значения

Канал определяет частоту, на которой приемник будет ждать сообщения от передатчика. В настройках базы и ровера каналы должны совпадать. Если на базе используется режим "прозрачной передачи", адрес также должен совпадать с адресом базы

Степень фрагментации определяет количество пакетов, на которое разбивается исходное RTCM-сообщение. Значение должно совпадать со значением на базе.

Этот индикатор в левом верхнем углу приложения загорится зелёным светом, когда LoRa приёмник автопилота начнёт принимать данные от LоRa передатчика базовой станции. Если принятые данные будут корректными RTCM поправками, то под индикатором на кнопке выбора источника поправок появится зелёная надпись LORA, вместо NTRIP.

Приём поправок через LoRa можно сделать постоянным, либо автоматически включаемым при недоступности мобильного интернета.