Чтобы построить DIY-автопилот для трактора из компьютера Raspberry Pi, потребуются следующие компоненты (актуальные ссылки на покупку размещены на форуме) :
1. Компьютер Raspberry Pi 5 с 2-4 ГБ RAM с картой памяти microSD class 10 объёмом 8-32 ГБ
Raspberry Pi 4 также поддерживается, но рекомендуется использовать именно 5-ю модель - она современнее и в 3 раза мощнее.
2. Один или два GPS приемника uBlox F9P
Количество зависит от используемой конфигурации. Рекомендуемая конфигурация - 2 GPS. В этом случае направление и крены определяются без использования инерциального датчика.
3. Мультидиапазонная GPS антенна
4. Инерциальный (IMU) датчик
Необходим для конфигурации с одним GPS приемником
5. Аналого-цифровой преобразователь (АЦП)
Поскольку в Raspberry Pi отсутствует встроенный АЦП подключение датчика угла колес осуществляется через внешний АЦП
6. Датчик угла поворотных колес
7. Внешний электромотор для вращения руля или рулевого вала
Могут использоваться 2 типа электромоторов:
1. Недорогие DC моторы с парой шестерней (одна на вал электромотора, вторая - на руль) , подключаемые через драйвер мотора.
2. Дорогой BLDC мотор с отверстием под рулевой вал
Мотор 1:
Драйвер мотора:
Шестерни:
Мотор 2:
8. Адаптер USB-CAN для подключения к ISOBUS (опционально)
9. Радиотрансивер LoRa (опционально)
10. Сенсорный экран 10.1
Провода соединительные
Для подключения модулей к компьютеру Raspberry Pi удобно использовать соединительные провода для штырьков с шагом 2.54 мм
