TG cообщество
Чтобы построить DIY-автопилот для трактора из компьютера Raspberry Pi, потребуются следующие компоненты (актуальные ссылки на покупку размещены на форуме) :
1. Компьютер Raspberry Pi 5 с 2-4 ГБ RAM с картой памяти microSD class 10 объёмом 8-32 ГБ
Raspberry Pi 4 также поддерживается, но рекомендуется использовать именно 5-ю модель - она современнее и в 3 раза мощнее.
2. Один или два GPS приемника uBlox F9P
Количество зависит от используемой конфигурации. Рекомендуемая конфигурация - 2 GPS. В этом случае направление и крены определяются без использования инерциального датчика.
3. Мультидиапазонная GPS антенна
4. Инерциальный (IMU) датчик
Необходим для конфигурации с одним GPS приемником
5. Датчик угла поворотных колес
Вариант 1 (рекомендуемый) - цифровой с CAN интерфейсом
Вариант 2 - аналоговый датчик, подключается через АЦП
6. Аналого-цифровой преобразователь (АЦП)
Поскольку в Raspberry Pi отсутствует встроенный АЦП подключение аналогового датчика угла (Вариант 2) колес осуществляется через внешний АЦП. Для подключения цифрового датчика угла колеса (Вариант 1) АЦП не требуется
7. Внешний электромотор для вращения руля или рулевого вала
Могут использоваться 2 типа электромоторов:
1. Недорогие DC моторы с парой шестерней (одна на вал электромотора, вторая - на руль) , подключаемые через драйвер мотора.
2. Дорогой BLDC мотор с отверстием под рулевой вал
Мотор 1:
Драйвер мотора:
Шестерни:
Мотор 2:
8. Адаптер USB-CAN для подключения к ISOBUS (опционально), а также мотора и датчика угла колеса с CAN-интерфейсом
или GPIO модуль
9. Радиотрансивер LoRa (опционально)
10. Сенсорный экран 10.1 с корпусом для установки компьютера Raspberry Pi
Провода соединительные
Для подключения модулей к компьютеру Raspberry Pi удобно использовать соединительные провода для штырьков с шагом 2.54 мм
