Для работы GPS приемника в режиме RTK, который обеспечивает необходимую для автопилота сантиметровую точность позиционирования, необходимо подключить к Tractor Pilot источник навигационных поправок. Навигационные поправки представляют собой информационные сообщения в формате RTCM.
В автопилоте Tractor Pilot предусмотрены два основных способа получения навигационных поправок - получение поправок через сеть Интернет от NTRIP кастера и получение поправок напрямую от мобильной базовой станции через технологию дальней радиосвязи LoRa. Второй способ хорошо подходит для полей с нестабильным GSM покрытием.
Получение поправок от NTRIP кастера
NTRIP кастер - это интернет-сервис, который принимает поправки от стационарных RTK станций и раздаёт их неограниченному количеству подключенных к кастеру абонентов (роверов) по протоколу NTRIP. Вы можете подключить собственную RTK-станцию к NTRIP кастеру, либо выбрать ближайшую из уже подключенных к NTRIP кастеру. Доступ к сторонним станциям часто платный, поэтому мы рекомендуем собрать собственную RTK-станцию, например RTK станцию CORSair от команды разработчиков Tractor Pilot, и подключить её к нашему NTRIP-кастеру RTKdata.online
Для настроек подключения к кастеру нажмите кнопку "Настроки NTRIP" на странице настроек GPS (иконка Трактор в левом меню - пункт "Настройки GPS"), либо нажмите кнопку "NTRIP" в правом верхнем углу и затем кнопку "Настройки NTRIP"
Введите адрес NTRIP кастера, порт для подключения и базовую станцию (нужно выбирать ближайшую, не далее 10-20км), поправки от которой вы хотите получить. Эти настройки нужно взять из вашего личнего кабинета на сайте NTRIP-кастера.
Нажмите кнопку "Сохранить"
Для подключения к сохраненному кастеру нажмите кнопку NTRIP в правом верхнем углу и переведите ползунок "Подключение к NTRIP кастеру" в правое положение. В случае успешного подключения и успешного начала приема навигационных поправок кнока NTRIP будет гореть зелёным цветом.
Нажмите кнопку NTRIP монитор, чтобы посмотреть типы принимаемых поправок.
В данном примере RTCM - это формат поправок, 4-х значный идентификатор - тип поправки (например 1074 - поправки для спутников GPS, 1084 - ГЛОНАСС, 1094 - Galileo, 1124 - Beidou), далее идёт размер поправки в байтах и время приёма.
Через некоторое время после начала приема поправок GPS приемник должен войти в RTK режим. Индикатор RTK режима находится в правом верхнем углу (RTK_B). После входа GPS приемника в RTK режим индикатор сменит цвет на зелёный и примет значение FIX. В случае использования конфигурации "Двойной GPS" индикатор RTK_R также должен принять значение FIX, если всё верно настроено.
Когда RTK режим активен - автопилот готов к работе.
Получение поправок по радиоканалу LoRa от мобильной базовой станции
Если в ваших полях отстуствует стабильный мобильный интернет, то можно настроить прием поправок по радиоканалу LoRa от мобильной базовой станции.
Для этого необходимо подключить и настроить LoRa приемник к автопилоту Tractor Pilot и собрать RTK станцию с LoRa передатчиком, напримерRTK станцию CORSairот команды разработчиков Tractor Pilot.
Для настройки приема поправок через LoRa
